بازیابی بهره حلقه انتقال برای سیستمهای آشفته تکین

روشهایی که تا کنون برای مساله طراحی lqg/ltr در سیستمهای آشفته منفرد ارائه شده اند بر پایه استفاده از فیدبک مرکب می باشند. از آنجایی که در مساله lqg، فرض می شود که سیستم در ورودی و خروجی خود دارای نویزهای سفید گوسی ناهمبسته با متوسط صفر می باشد، روشهای معمول جداسازی را نمی توان به مساله lqg اعمال نمود. روشی را که برای جداسازی سیستم در این پایان نامه مورد استفاده قرار گرفته است بر اساس جداسازی کامل معادله جبری ریکاتی نامتقارن از مرتبه کمتر برای سیستمهای آشفته منفرد می باشد. با استفاده از این روش رویتگرهای بهینه کند و تند را بصورت کاملا مجزا برای سیستم طراحی نموده و با اعمال تخمینهای بدست آمده از این رویتگرها به زیر سیستمهای کند و تند حلقه فیدبک را کامل می کنیم. بهره فیدبک را نیز با استفاده از حل مساله تنظیم کننده بهینه برای هر یک از این زیر سیستمهای کند و تند محاسبه می نماییم. البته در این روش با اعمال تبدیل چانگ بدست آمده برای سیستم حلقه بسته به سیستم اولیه و تبدیل چانگ بدست آمده برای سیستم حلقه بسته به سیستم اولیه، متغییرهای حالت تغییر یافته توسط این تبدیل، تخمین زده شده و به سیستم اعمال می شوند. روش دیگری نیز بریا جداسازی کامل سیستم اولیه و تبدیل آن به زیر سیتمهای کند و تند با استفاده از تبدیل چانگ ارائه شده است . در این روش نیز طراحی رویتگرها و تنظیم کننده های بهینه بصورت مجزا از یکدیگر صورت می گیرد و سپس فیدبک سیستم را بصورت فیدبک مرکب تشکیل می دهیم. روشی که برای شکل دهی بهره حلقه انتقال و رسیدن به پاسخ مطلوب در روشهای فوق مورد استفاده قرار گرفته است ، استفاده از افزودن دینامیک انتگرالگیر و فیلتر پایین گذر به گونه ای می باشد که سیستم آشفته منفرد باقی می ماند و کلیه روشهای طراحی lqg/ltr برای سیستمهای آشفته منفرد، به این سیستم قابل اعمال می باشند. با افزودن کاهش بهره در فرکانسهای بالا افزایش می یابد و به این ترتیب خاصیت کاهش و حتی حذف نویز در خروجی نیز به سیستم اضافه می شود. این روشها در شبیه سازی طراحی lqg/ltr بریا سیستم هواپیمای airc مورد استفاده قرار گرفته است . نتایج حاصل از شبیه سازی برای روش جداسازی کامل با پاسخ طراحی مرتبه کامل منطبق می باشند اما نتایج حاصل از فیدبک مرکب دارای اختلافی از مرتبه o(3 1/2) می باشند.